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本书在分析工业机器人执行级技术现状的基础上,阐述了机器人运行的智能方法,主要包括模糊、变结构和神经网络及其融合技术在多自由度刚性机器人轨迹跟踪方面应用的理论与实践,描述了一类既能较好地利用多自由度刚性机器人微分方程形式的数学模型又能容纳以自然语言来描述的行为模型的模糊变结构系统,总结了一类模糊监督与典型变结构的相似性,揭示了变结构中在消弱抖振方面行之有效的边界层方法的模糊本质。本书还以一般的模糊系统为背景,提出了一些新的概念和思路。如大隶属度原则,可将现在模糊方法中诸如模糊关系的获得、模糊关系的合成、模糊集的投影等“零碎”模糊数学运算统一到一个共同的理论框架之中,针对一类模糊监督算法推导其冗余设计参数的几何选取准则,为实现高效推理过程而定义了模糊规则间的距离当量等概念,提出
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