绳驱超冗余机器人运动学及轨迹规划 9787560393025
Product Details 基本信息 ISBN-13 书号 9787560393025 Author 作者 徐文福,梁斌 Format 版本 精装 Pages Number 页数 344页 Publisher 出版社 哈尔滨工业大学出版社 Publication Date 出版日期 2022-06-01 Product Dimensions 商品尺寸 16开 Language 语种 其它（含多语） Book Contents 内容简介 本书围绕绳驱超元余机器人存在驱动空间、关节空间、任务空间等多重空间，不同维度状态变量的映射问题，系统闸述了其运动学及轨迹规划方面的理论和方法，包括位置级和速度级运动学，基于分段几何法、改进模式函数法的逆运动学求解与轨迹规划，狭小空间作业的末端位姿与臂型同步规划、基于两层几何迭代的轨迹规划、基于扩展虚拟关节的避障轨迹规划整臂臂型及目标位姿测量等。本书注重基础理论与应用技术的结合，突出了绳驱超元余机器人研究
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