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本书主要以机械手为被控对象,系统地论述了机器人控制系统设计的基本设计方法,包括先进PD控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、迭代学习控制、反演控制、滑模控制、自适应鲁棒控制、末端轨迹及力的连续切换滑膜控制、重复控制、传感器和执行器容错控制、事件驱动控制、输入延迟控制、执行器量化控制、控制方向未知的控制和多智能体系统一致性控制的设计与分析。每种方法都给出了算法推导、实例分析和相应的MATLAB设计仿真程序。本书特点如下: (1) 机器人控制系统的控制算法重点在于基础理论分析,针对机械手基本控制算法进行了深入剖析。 (2) 所有控制算法均给出了完整的MATLAB仿真程序,也给出了程序的说明和仿真结果,具有很强的可读性。 (3) 从应用的角度出发,理论联系实际,面向广大科研与工程技术人员,具有很高的工程实
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