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主要用C 17作为C 标准 追求理论与实践统一 注重原理层面的代码实现 提到的算法都有对应代码实现 让算法运行得比经典实现更流畅 从零开始搭建一套完整的激光SLAM方案 本书配套代码全部开源 本书内容架构 第1部分 基础数学知识 介绍基础的几何学、运动学知识 回顾状态估计理论的基础知识 介绍主流的处理惯性测量单元的方法：经典的误差状态卡尔曼滤波器；预积分方法 第2部分 激光雷达的定位与建图 介绍激光SLAM的内容 基础的点云处理方法 实现经典的数据结构 2D SLAM 3D SLAM 介绍松耦合的激光雷达 惯性导航里程计 第3部分 应用实例 介绍经典的SLAM应用 实现一个紧耦合的激光雷达 惯性导航里程计 介绍离线的点云地图构建方法 介绍在已有点云地图中进行高精定位的方法 介绍自动驾驶车辆的实时定位系统
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