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韩清凯、张昊、任云鹏、刘金国所著的《机械臂系统的控制同步理论与应用》在对机械臂系统控制同步研究的目的和意义、外研究现状进行综合评述后,重点介绍了如下几个方面的内容:①机械系统控制同步的基本原理,即针对机械系统提出合理的控制同步目标,并给出同步控制稳定性分析方法;②采用不同控制器(包括节律神经元控制器、OPCL控制器、改进的MRAC-PD控制器等)实现两自由度机械臂的控制同步,并比较不同同步运动模式的特征以及参数影响规律;③对比分析关节摩擦等非线性环节对被控机械臂系统的周期运动以及包括混沌运动在内的复杂运动模式的影响;④将上述自适应控制器应用于三自由度机械臂系统,并对机械臂模型中含有未知结构参数和误差干扰的情况进行了讨论;⑤对三自由度机械臂系统的同步轨迹跟踪控制方法进行研究,提出鲁棒同步轨迹跟
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