编辑推荐 《可重构机械臂分散控制及主动容错控制方法研究》由武汉大学出版社出版。 目录 1绪论 1.1研究背景及意义 1.2国内外研究现状 1.2.1国外研究现状 1.2.2国内研究现状 1.3可重构机械臂研究的关键问题 1.3.1运动学建模 1.3.2动力学建模 1.3.3轨迹跟踪控制 1.3.4力控制 1.3.5主动容错控制 1.3.6构形优化 1.4本书的主要内容 2可重构机械臂运动学与动力学建模 2.1引言 2.2基于旋量理论的可重构机械臂正运动学的指数积公式 2.3可重构机械臂的逆运动学 2.3.1目标函数 2.3.2基于改进粒子群优化算法的逆运动学求解 2.3.3仿真研究 2.4基于运动旋量的可重构机械臂动力学分析 2.5本章小结 3可重构机械臂分散轨迹跟踪控制 3.1引言 3.2基于ESO的分散自适应模糊控制 3.2.1问题描述 3.2.2基于ESO的分散自适应模糊控制器设计及稳定性分析 3.2.3仿真研究 3.3基于ESO和DSC的反演
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